Das deutsche Python-Forum

Guten Tag!

Aktuell arbeiten wir an einer Lösung zur Verarbeitung von Daten eines 2D-Lidar-Sensors, genauer gesagt des SICK TIM 571 Sensors. Unser Ziel ist es, mittels eines SLAM-Algorithmus eine Karte des zu befahrenden Raums zu erstellen.

Wir sind speziell an Python-Bibliotheken interessiert, die uns dabei unterstützen können. Haben Sie Empfehlungen für passende SLAM-Bibliotheken, die in Python verfügbar sind?

Wir erhalten bereits die Daten des Sensors in Form von Winkel- und Entfernungsmessungen. Es wäre ideal, eine SLAM-Bibliothek zu finden, die gut mit den Daten des SICK TIM 571 Sensors zusammenarbeitet.

Vielen Dank im Voraus für Ihre Hilfe!

Ich wuerde ja auf ROS setzen: http://wiki.ros.org/slam_toolbox

__deets__ hat geschrieben: Mittwoch 24. Mai 2023, 11:54 Ich wuerde ja auf ROS setzen: http://wiki.ros.org/slam_toolbox

Genau das möchten wir nicht.
Wir möchten eine Lösung ohne ROS.

In der Seite ist ja das zugrundeliegende Paper verlinkt. Das könnt ihr für eine eigene Implementierung hernehmen. Aber pures Python wird bei Pointclouds schwierig, weil langsam. Ich würde darum diese Beschränkung, ROS nicht zu benutzen, sehr gründlich überdenken.

__deets__ hat geschrieben: Mittwoch 24. Mai 2023, 17:49 In der Seite ist ja das zugrundeliegende Paper verlinkt. Das könnt ihr für eine eigene Implementierung hernehmen. Aber pures Python wird bei Pointclouds schwierig, weil langsam. Ich würde darum diese Beschränkung, ROS nicht zu benutzen, sehr gründlich überdenken.

Ist die Implementierung von ROS nicht mit enorm großem Aufwand verbunden?
Unser Professor meinte zumindest, dass dies wohl den Rahmen sprengen würde da es zu viel Zeit in Anspruch nehmen würde.
Aber gut, wenn Python allein nicht die nötige Leistung bringt ist dies wohl die einzige Lösung oder?

Wieso so etwas aus bestenfalls Versatzstuecken selbst zu machen, irgendwie einfacher sein soll, als ein breit genutztes System aufzusetzen, erschliesst sich mir nicht. Wovon der Professor da also spricht, kann ich nicht nachvollziehen.

Es ist sicher nicht die einzige Loesung. Man kann immer alles irgendwie selbst/anders machen. Aber es ist eine sinnvolle Loesung. Zumindest ohne echte Gruende, die einen zwingen da anders vorzugehen, wuerde ich das benutzen.

__deets__ hat geschrieben: Donnerstag 25. Mai 2023, 11:14 Wieso so etwas aus bestenfalls Versatzstuecken selbst zu machen, irgendwie einfacher sein soll, als ein breit genutztes System aufzusetzen, erschliesst sich mir nicht. Wovon der Professor da also spricht, kann ich nicht nachvollziehen.

Es ist sicher nicht die einzige Loesung. Man kann immer alles irgendwie selbst/anders machen. Aber es ist eine sinnvolle Loesung. Zumindest ohne echte Gruende, die einen zwingen da anders vorzugehen, wuerde ich das benutzen.

Gute Frage..
Wir arbeiten das erste mal an so etwas und fragen deshalb.
Hast du Erfahrungen mit ROS? Wie schätzt du die Komplexität ein die es mit sich bringt dies einzurichten und in Python zu implementieren ? Hast du vielleicht sogar ein Beispiel oder ähnliches für uns?


Grüße

Ich kenne ja noch nicht mal eure Plattform. Und so breite Fragen sind schwer beantwortbar. Fangt an, und kommt mit konkreten Problemen, möglichst gut beschrieben. Dazu kann man dann was sagen.

__deets__ hat geschrieben: Donnerstag 25. Mai 2023, 14:44 Ich kenne ja noch nicht mal eure Plattform. Und so breite Fragen sind schwer beantwortbar. Fangt an, und kommt mit konkreten Problemen, möglichst gut beschrieben. Dazu kann man dann was sagen.

Naja, folgende Fakten:
Sick TIM 571 2D LIDAR Sensor
Python Skript welches die Daten des Sensors empfängt.
Winkel + Entfernung.
Anschließend:
Mapping der Daten.
Noch irgendwas? Python Code?

Nichts davon hat mit der Plattform zu tun, auf der ROS läuft. Und das muss ja nunmal das erste Ziel sein. Und um das zu installieren, müsst ihr deren Anleitung folgen. Die kann ich euch hier nicht hinpinnen. Das kann bestenfalls ChatGPT.