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# -*- coding: utf-8 -*-

import serial                    #OLAF OS//OLAF OS//OLAF OS//OLAF OS//OLAF OS//OLAF OS//OLAF OS//OLAF OS//OLAF OS//OLAF OS//OLAF OS//OLAF OS//OLAF OS//OLAF OS//OLAF OS//OLAF OS//OLAF OS//OLAF OS//OLAF OS//OLAF OS//
import time
import RPi.GPIO as GPIO
import atexit
from Adafruit_MotorHAT import Adafruit_MotorHAT, Adafruit_DCMotor


# create a default object, no changes to I2C address or frequency
mh = Adafruit_MotorHAT(addr=0x60)


# recommended for auto-disabling motors on shutdown!
def turnOffMotors():
    mh.getMotor(1).run(Adafruit_MotorHAT.RELEASE)
    mh.getMotor(2).run(Adafruit_MotorHAT.RELEASE)

atexit.register(turnOffMotors)


#DC motor test
#Links
Motor_Rechts = mh.getMotor(1)
#Rechts
Motor_Links = mh.getMotor(2)

Abbiegezeit = 1


Motor_Rechts.setSpeed(100)
Motor_Links.setSpeed(100)

 
serial = serial.Serial('/dev/ttyACM0', 9600)    #Für Arduino
#serial = serial.Serial('COM3', 9600)            #Für PC
serial.open
time.sleep(1)


def Vorwarts(motor):                                            #Definiere Funktionen der Motoren
    motor.run(Adafruit_MotorHAT.FORWARD)

def Ruckwarts(motor):
    motor.run(Adafruit_MotorHAT.BACKWARD)

def Stop(motor):
    motor.run(Adafruit_MotorHAT.RELEASE)


uv = 25
ur1 = 0
ur2 = 15


while True:
    try:

    #Split Variablen

        try:
            response = serial.readline()
            #print (response)            
            if response == b'US1\r\n':
                response = serial.readline()
                uv =int(response.split(b"=")[-1])
            elif response == b'US2\r\n':
                response = serial.readline()
                ur1 =int(response.split(b"=")[-1])
            elif response == b'US3\r\n':
                response = serial.readline()
                ur2 =int(response.split(b"=")[-1])

            print("UV=" ,uv)
            print("UR1=" ,ur1)
            print("UR2=" ,ur2)

            Sensor_Vorne = uv
            Sensor_Rechts_1 = ur1
            Sensor_Rechts_2 = ur2


        except ValueError:
            print("ValueError")


    #Rechte Hand

        if Sensor_Rechts_2 < 20 and Sensor_Vorne < 20:
            Vorwarts(Motor_Rechts)
            Vorwarts(Motor_Links)
            time.sleep(2)
            Stop(Motor_Rechts)
            Stop(Motor_Links)
            Ruckwarts(Motor_Rechts)
            Ruckwarts(Motor_Links)
            time.sleep(1)
            Vorwarts(Motor_Rechts)
            time.sleep(Abbiegezeit)
            Vorwarts(Motor_Rechts)
            Vorwarts(Motor_Links)
            time.sleep(1.5)

        elif Sensor_Rechts_2 > 20 and Sensor_Vorne > 20:
            Ruckwarts(Motor_Rechts)
            Vorwarts(Motor_Links)
            time.sleep(Abbiegezeit)
            Vorwarts(Motor_Rechts)
            Vorwarts(Motor_Links)
            time.sleep(1.5)
                
        elif Sensor_Rechts_2 > 20 and Sensor_Vorne < 20:
            Vorwarts(Motor_Rechts)
            Vorwarts(Motor_Links)
            time.sleep(2)
            Stop(Motor_Rechts)
            Stop(Motor_Links)
            Ruckwarts(Motor_Rechts)
            Ruckwarts(Motor_Links)
            time.sleep(1)
            Ruckwarts(Motor_Rechts)
            Vorwarts(Motor_Links)
            time.sleep(Abbiegezeit)
            Vorwarts(Motor_Rechts)
            Vorwarts(Motor_Links)
            time.sleep(1.5)

        elif Sensor_Rechts_2 < 20 and Sensor_Vorne > 20:
            Vorwarts(Motor_Rechts)
            Vorwarts(Motor_Links) 
                

    #Motor Geschwindigkeit


        if Sensor_Rechts_1 > Sensor_Rechts_2:
            Motor_Links. setSpeed(150)
            Motor_Rechts. setSpeed(100)

        elif Sensor_Rechts_1 < Sensor_Rechts_2:
            Motor_Links. setSpeed(100)
            Motor_Rechts. setSpeed(150)

        elif Sensor_Rechts_1 == Sensor_Rechts_2:
            Motor_Rechts. setSpeed(100)
            Motor_Links. setSpeed(100)




    except KeyboardInterrupt:
        turnOffMotors()
        serial.close()
        print("Programm wurde gestoppt!!")