Navigation eines Autonomen-Roboters mittels Kamera
Ich hab es geschafft. Hab gestern durch Recherchen und auch bisschen Glück gefunden wie es funktioniert. Hab mal ein Video eingesetzt und mein Programm funktioniert bis jetzt perfekt. Nächster Schritt wäre das zusammenbauen, dann können die Tests durchgeführt werden.
Sollte ich Fragen haben, melde ich mich wieder.
Danke erstmals!
Sollte ich Fragen haben, melde ich mich wieder.
Danke erstmals!
Reicht es für die Data Collection einfach mit dem Roboter (händisch) die Strecke mehrmals durch zu fahren und so mithilfe der Kamera die Bilder in einem Ordner zu speichern?
Code für die Aufnahme wäre folgender:
und folgender Code für das Speichern der Bilder:
Code für die Aufnahme wäre folgender:
Code: Alles auswählen
import cv2
cap = cv2.VideoCapture(0)
def getImg(display= False,size=[480,240]):
_, img = cap.read()
img = cv2.resize(img,(size[0],size[1]))
if display:
cv2.imshow('IMG',img)
return img
if __name__ == '__main__':
while True:
img = getImg(True)
Code: Alles auswählen
import pandas as pd
import os
import cv2
from datetime import datetime
global imgList, steeringList
countFolder = 0
count = 0
imgList = []
steeringList = []
myDirectory = os.path.join(os.getcwd(), 'DataCollected')
# print(myDirectory)
while os.path.exists(os.path.join(myDirectory,f'IMG{str(countFolder)}')):
countFolder += 1
newPath = myDirectory +"/IMG"+str(countFolder)
os.makedirs(newPath)
def saveData(img,steering):
global imgList, steeringList
now = datetime.now()
timestamp = str(datetime.timestamp(now)).replace('.', '')
#print("timestamp =", timestamp)
fileName = os.path.join(newPath,f'Image_{timestamp}.jpg')
cv2.imwrite(fileName, img)
imgList.append(fileName)
steeringList.append(steering)
def saveLog():
global imgList, steeringList
rawData = {'Image': imgList,
'Steering': steeringList}
df = pd.DataFrame(rawData)
df.to_csv(os.path.join(myDirectory,f'log_{str(countFolder)}.csv'), index=False, header=False)
print('Log Saved')
print('Total Images: ',len(imgList))
if __name__ == '__main__':
cap = cv2.VideoCapture(1)
for x in range(10):
_, img = cap.read()
saveData(img, 0.5)
cv2.waitKey(1)
cv2.imshow("Image", img)
saveLog()
Grundsaetztlich reicht das, ja. Allerdings wuerde ich doch den Einsatz eines VideoWriters empfehlen, womit du dann Platz sparst. https://learnopencv.com/read-write-and- ... pp-python/
Und ich wuerde darueber nachdenken, ob du die Bilder wirklich resizen willst. Es ist normalerweise immer besser, Daten in der besten Qualitaet zu haben, weil man dann immer noch spaeter entscheiden kann, die zu reduzieren. Das mag im vorliegenden Fall aufgrund einer simplen Aufgabenstellung nicht soooo wichtig sein, aber vielleicht ein Tipp fuer die Zukunft.
Und ich wuerde darueber nachdenken, ob du die Bilder wirklich resizen willst. Es ist normalerweise immer besser, Daten in der besten Qualitaet zu haben, weil man dann immer noch spaeter entscheiden kann, die zu reduzieren. Das mag im vorliegenden Fall aufgrund einer simplen Aufgabenstellung nicht soooo wichtig sein, aber vielleicht ein Tipp fuer die Zukunft.
Danke für deinen Tipp __deets__. Ich habe mir die Seite angeschaut.
Mir ist aufgefallen das in meinem Code sozusagen ein Start- und Stoppbefehl fehlt. Ich würde ja in diesem Fall ein unendlich langes Video aufnehmen oder?
Mir ist aufgefallen das in meinem Code sozusagen ein Start- und Stoppbefehl fehlt. Ich würde ja in diesem Fall ein unendlich langes Video aufnehmen oder?
Ich habe ein kleines Problem beim verstehen der Funktionsweise. Um nochmal alles klarzustellen: Ich hab ein Programm für die Lienen Verfolgung was auch funktioniert. Meine Frage wäre ob ich mit diesem Programm das Fahrzeug direkt fahren lassen kann im Sinne von (erkenne die Kurve und lenke ein) oder muss ich unbedingt das Fahrzeug davor trainieren und somit Daten der Strecke "einsammeln".
Ich hoffe ich konnte mich gut ausdrücken.
LG
Ich hoffe ich konnte mich gut ausdrücken.
LG