Ich bastle an einem kleinen Roboter auf Basis eines RasPi Zero.
Bisher kann er schon Hindernisse erkennen und diesen ausweichen.
Jetzt habe ich noch einen MPU 6050 angebracht und mir ist es auch schon gelungen die Ergebnisse in Python auszulesen.
Jetzt würde ich gerne die Änderung der Fahrtrichtung darüber bestimmen, um Drehungen in einem angegebenen Winkel durchzuführen. (z.B. Der Roboter soll seine Fahrtrichtung um 90° im Uhrzeigersinn ändern)
Da der Gyro wohl eine Drift hat muss man das ganze mit der Beschleunigung Korrigieren wie ich gelesen habe. z.B mit einem Kalmanoder recht gut annähern über den Complementary Filter
Code: Alles auswählen
angle = 0.98 *(angle+gyro*dt) + 0.02*acc
Aber wie bekomme ich allgemein erst einmal den Winkel?
Einfach die Differenz des Gyro Z-Achse zum Zeitpunkt 0 und Zeitpunkt 1.
Und wie würde man das ganze am besten in Python umsetzen? Bin noch Anfänger in Python.