Python AStar bleibt in der Wand stecken

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Bananasplit
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Registriert: Sonntag 11. Februar 2018, 10:18

Sonntag 25. Februar 2018, 14:45

Ich habe einen AStar Code gefunden und damit herumgespielt. Wenn es eine gerade Linie entlang gehen soll, macht er das auch. Wenn ich aber ein Hinderniss dazwischen stelle, geht es in das Hinderniss rein und bleibt stecken. Deshalb bin ich hier her gekommen. Ich habe am Anfang des Programmes auch ein Teil selbst geschrieben welches ein Bild einscannt und es als Graphen wieder ausgiebt damit das Programm es benutzen kann.
Hier ist mein Code:

Code: Alles auswählen

import numpy
from PIL import Image
from heapq import *

weiss = (255,255,255)
schwarz = (0,0,0)
grun = (0,48,0)
sehrgrun = (0,255,0)
rot = (48,0,0)
sehrrot = (255,0,0)
grau1 = (207,207,207)
grau2 = (43,43,43)
grau3 = (27,27,27)
grau4 = (23,23,23)
liste = []
walls = []
mph =1
c1 = 0
c2 = 0
rechlist = []
rotlist = []
start = []
reachable = False
s = 1
walls = []
bigwalls = []

Bild = Image.open('quax.png')
quaxerg = Bild.copy
w, h = Bild.size
Bildk = Bild.resize((int(w*0.5), int(h*0.5)),Image.BICUBIC)
Bildk.save('b.png')
w = w * 0.5
h = h * 0.5
w = int(w)
h = int(h)

for y in range(h):
    for x in range(w):
        if Bildk.getpixel((x,y)) == (grau1 or grau2 or grau3 or grau4):
            walls.append(1)
            #####################
            liste = []
        if Bildk.getpixel((x,y)) == rot:
            c1 = x
            c2 = y
            walls.append(0)
            rechlist.append(c1)
            rechlist.append(c2)
            rotlist.append(rechlist)
            rechlist=[]
        if Bildk.getpixel((x,y)) == grun:
            start.append(x)
            start.append(y)
            walls.append(0)
        if Bildk.getpixel((x,y)) == weiss:
            walls.append(1)
            #####################
            liste = []
        if Bildk.getpixel((x,y)) == schwarz:
            walls.append(0)
    walls = numpy.asarray(walls)
    bigwalls.append(walls)
    walls = []
bigwalls = numpy.asarray(bigwalls)

def heuristic(a, b):
    return (b[0] - a[0]) ** 2 + (b[1] - a[1]) ** 2

def astar(array, start, goal, mph):
    start = tuple(start)
    goal = tuple(goal)
    print (start,goal)
    

    neighbors = [(0,1),(0,-1),(1,0),(-1,0),(1,1),(1,-1),(-1,1),(-1,-1)]

    close_set = set()
    came_from = {}
    gscore = {start:0}
    fscore = {start:heuristic(start, goal)}
    oheap = []

    heappush(oheap, (fscore[start], start))
    
    while oheap:
        
        mph = mph + 1

        current = heappop(oheap)[1]
        Bildk.putpixel(current,sehrgrun)
        print (mph)
        if mph == 20000:
            Bildk.save('ENDlich_ENDe_2.png')

        if current == goal:
            data = []
            while current in came_from:
                Bildk.putpixel(current, sehrgrun)
                data.append(current)
                current = came_from[current]
            return data

        close_set.add(current)
        for i, j in neighbors:
            neighbor = current[0] + i, current[1] + j            
            tentative_g_score = gscore[current] + heuristic(current, neighbor)
            if 0 <= neighbor[0] < h :
                if 0 <= neighbor[1] < w:                
                    if array[neighbor[0]][neighbor[1]] == 1:
                        continue
                else:
                    # array bound y walls
                    continue
            else:
                # array bound x walls
                continue
                
            if neighbor in close_set and tentative_g_score >= gscore.get(neighbor, 0):
                continue
                
            if  tentative_g_score < gscore.get(neighbor, 0) or neighbor not in [i[1]for i in oheap]:
                came_from[neighbor] = current
                gscore[neighbor] = tentative_g_score
                fscore[neighbor] = tentative_g_score + heuristic(neighbor, goal)
                heappush(oheap, (fscore[neighbor], neighbor))

        
    Bildk.putpixel(rechlist, sehrrot)        
    return False

'''Here is an example of using my algo with a numpy array,
   astar(array, start, destination)
   astar function returns a list of points (shortest path)'''

nmap = bigwalls
print ('ich bin hier')


mph = 0
print (astar(nmap, (70,70),(500,500), mph))

Bildk.save ('ENDlich_ENDe_2.png')
Und hier ist das Bild was ich benutzt habe:
Bild


Danke schonmal im Vorraus,
Bananasplit
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darktrym
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Sonntag 25. Februar 2018, 21:18

Was glaubst du was "(grau1 or grau2 or grau3 or grau4)" macht?
„gcc finds bugs in Linux, NetBSD finds bugs in gcc.“[Michael Dexter, Systems 2008]
Bitbucket, Github
Bananasplit
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Montag 26. Februar 2018, 16:44

Das ist ein überbleibsel von einer Alten Version die ich eigentlich löschen sollte. Die erkennen den Rand von der schwarzen und weißen Grenze
__deets__
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Montag 26. Februar 2018, 16:52

Das ist aber Code der nicht so funktioniert wie du das glaubst. Man kann nicht "x == (a or b or c)" machen. Da muesste wenn 'x == a or x == b or ...' stehen.

Nachtrag: oder

x in (a, b, c, d)

je nach Anwendungsfall.
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